隆庆五年（公元一千五百七十一年）三月，隆庆皇帝引成祖皇帝封“忠顺王”例，敕曰：“朕惟天地以好生为德，自古圣帝明王代天理物，莫不上体天心，下从民欲，包含遍复，视华夷为一家，恒欲其并生并存于宇内也……迨朕缵承丕绪，于兹五年，钦天宪祖，爱养生灵，胡越一体，并包兼育……朕代天覆帱万国，无分彼此，照临所及，悉我黎元，仁恩惟均，无或尔遗。“
隆庆皇帝封俺答为“顺义王”，赐红蟒衣一袭，三娘子为“忠顺夫人”，封俺答之弟昆都力哈和长子黄台吉为都督同知，赐红狮子衣一袭，其余子侄和部下六十多人分别封为指挥使、指挥同知、指挥佥事等官，那吉为昭勇将军，仍为指挥使。
俺答每年向朝廷贡马一次，每次贡马的数量不得超过五百匹，贡使人数不超一百五十人，由朝廷给予马价，另加赏赐；在大同、宣府、山西三个边镇的长城附近开设互市市场。
俺答当年进犯明朝，打的是想让明朝签订城下之盟的想法，可是他用武力没有达到的事情，通过政冶协调解决了，他在大同镇得胜堡举行的封贡大典上，激动地对天起誓道：“中国百万大军，北虏夷人五十万，你们听好了，我们的孩子以后长成人，新生的小马驹以后长成马匹，永远不侵犯中国，如果那家台吉（蒙古人对部落首领的一种称呼）不遵此誓言，把他人马都革去，如果有‘为非作歹’者，就将他的老婆、孩子、牛、羊、马、驼给别人
河套吉能看到俺答被封，他亦向明朝请命。因为吉能在陕西省，去找总督王之诰商议。王之诰欲让吉能一二年不犯边，方许封贡。崇古复上疏曰：“俺答、吉能亲为叔侄，首尾相应。今收其叔而纵其侄，锢其首而舒其臂，俺答必呼吉能之众就市河东宣、大；商贩不能给，而吉能纠俺答扰陕西，四镇之忧方大矣。”
隆庆皇帝听信了他的言论，亦授吉能都督同知。崇古乃广召商贩，听令贸易。布帛、菽粟、皮革远自江淮、湖广辐辏塞下，因收其税以充犒赏。其大小部长则官给金缯，岁市马各有数。崇古仍岁诣弘赐堡宣谕威德。诸部罗拜，无敢哗者。自是边境休息。东起延、永，西抵嘉峪七镇，数千里，“朝廷无此后顾之忧，戎马无南牧之儆，边氓无杀戮之残，师旅无调遣之劳。岁省费什七“。诏进太子太保。
后来俺答和三娘子请汉族工匠按元大都的样式，在靠近大青山和黄河的地方建了一座城池，万历皇帝赐此城名为归化城、三娘子城（今呼和浩特），因为此城城墙用青砖所筑，所以人们也把它称为青城。三娘子堪称一个奇女子，明朝与蒙古几十年的仇杀，居然被这样一个美娇娘给化解了，她活了六十二岁，一生都与大明保持着良好的关系，嫁了三个王爷，主掌兵权，为中国守边保塞，众人皆畏服她。
数百年后，近代启蒙思想家魏源在《圣武记武事余记》中曾经如此评价隆庆和议：“高拱、张居正、王崇古，张弛驾驭，因势推移，不独明塞息五十年之烽燧，且为本朝开二百年之太平。仁人利溥，民到今受其赐。”